La commune de Essoyes se situe dans le département Aube.
Les villes limitrophes sont les suivantes : Chacenay, Noé-les-Mallets, Fontette, Grancey-sur-Ource, Courteron, Plaines-Saint-Lange, Loches-sur-Ource, Verpillières-sur-Ource, Mussy-sur-Seine.
5 infirmiers et infirmières à domicile travaillent à Essoyes.